Вблизи с. Горы археологами обнаружено селище XIV-XVII вв. на левом берегу ручья Долгий (речка Свиненка).
Село-пристань на левом берегу р. Оки в 5,5 км к северу от г. Озёры. Предположительно, до XVI в. поселение называлось Горки. Название Горы связано с рельефом местности, холмистой и изрезанной глубокими оврагами. Село впервые упоминается в писцовых книгах Московского государства за 1577 г. как владельческое с указанием на то, что прежде оно было государственным. В XVII в. село принадлежало первому русскому генералиссимусу и выдающемуся государственному деятелю Алексею Семеновичу Шеину (1662 1700). В XVIII в. село отошло роду Скавронских. Основатель рода Карл Скавронский был крестьянином и братом Марты Скавронской, ставшей женой Петра I императрицей Екатериной I. В начале XIX в. века селом Горы владел герой войны 1812 года генерал Петр Багратион (1765 1812), женившейся на представительнице рода Скавронских Екатерине Павловне.
Жители села занимались хлебопашеством, пряли лен и шерсть, ткали узкий холст и сукно. Мужчины зимой уходили на заработки в большие города. В середине XIX в. в селе было 147 дворов и 1134 жителей, две церкви, три бумажные фабрики Корякина, Саламатина и Крюкова. В конце XIX в. в селе работало три кирпичных завода и 4 картофелетёрочных заведения, принадлежавшие местным крестьянам Елисееву, Пирогову и Пономаревым.
По мере роста населения огромный Немёрзлый овраг разделил село на две части. Когда-то здесь протекала речка Нагоренье. На дне оврага и сейчас лежат большие и малые камни, огромные пласты из глины. Из оврага выбегает ручеек родниковой воды, который, то выходит на поверхность, то пропадает под землей, и стекает в р. Оку. В конце XIXв. с. Горы состояло из нескольких слобод. Слободу по оврагу называли Заречной, а ту, что в части высохшей речки, – Сухушей. Слобода Заулок расположена на горе. Нижняя часть слободы называлась Щелкановка (ныне ул.Луговая), площадь вдоль протекающей там речки – Холстовник, где сушили и отбеливали барские холсты. Другая часть слободы Заулок – Дворовая, где жили дворовые крестьяне. Постепенно в с. Горы были включены не только Заулки, но и другие слободы, очень долго сохранявшие свои названия уже в качестве улиц, – Верхний Конец, Нижний Конец, Самодуровка.
В 1917-1929гг. с. Горы в составе Горской волости – в административном подчинении Озёрского совета раб. и крест. депутатов. В 1924 г. в селе было дворов 232, жителей 1447, школа 1 ступени, изба-читальня, черепичная мастерская, 3 кузницы, 1 водяная мельница, овчинное производство, кооператив, чайная лавка, пожарная дружина, 2 церкви. При районировании 1929г. с. Горы включено в Озёрский район.
В окрестностях с. Горы есть природный заказник – Нагорная дубрава (реликтовый дубовый лес с растениями южного происхождения), а также знаменитые Шатры на склоне холма у оврага и два старичных озерка – Верхнее и Нижнее.
В XVI в. в селе была деревянная церковь Введения Пречистой Богородицы. В 1606г. тщанием прихожан была построена новая деревянная, на каменном фундаменте, Введенская церковь. В 1845г., в период владения Е.П.Скавронской-Багратион, построен каменный Введенский храм. В первые годы советской власти он был закрыт, а затем и вовсе разрушен. В 1750-е гг. граф М.К. Скавронский выстроил в селе на высоком холму двухэтажную каменную церковь в честь прп.Сергия Радонежского, выполнявшую роль домовой графской церкви. В 1788 г. она стала приходской. В 1828 г. церковь была перестроена на средства фабриканта села Озёры, крестьянина Антипия Моргунова. В советское время храм был закрыт и разорён. В 1995 г. храм был восстановлен и стал действующим. У основания храмового холма, за прудом бьет святой источник «Введение во храм Пресвятой Богородицы».