Село находится на правобережье р. Оки в 18 км к югу от г. Озёры. Название Сенницы связана с первоначальным названием речки Сенни́чка (Сенни́ца), которая является притоком р. Осетра. Коренные жители села акцентируют в произношении именно второй слог, а не первый. По одной из версий, названия села считается производным от «сенница» ‑ сарай, навес для хранения сена. По другой версии, название происходит от древнерусского слова «сень» ‑ тень, защита, покров, убежище. Согласно третьей версии, частично связанной со второй версией, название деревни образовалось от слова «сенница», означающего шатер, легкое жилье. Название свидетельствует о том, что первопоселенцы XI-XII вв. нашли на берегу речки приют, основали легкое жильё (сенницу). Со временем появилось селище, названное по реке. Лингвистически не подтвержденная народная версия связывает происхождение названия села со словом «сено».
По данным архива Института археологии, к западу от села Сенницы-II, на левом берегу р. Сенни́ца (на высоте 5-20 м) археологами обнаружено селище XI-XIII, XIV-XVII вв. протяжённостью около 1 км. По всей вероятности, позже люди переселились с этого места ниже по течению реки, но название поселения сохранили.
Село Сенницы упоминается в качестве владельческого в 1594 г. в писцовых книгах Рязанского края в составе Ростиславского стана Зарайского уезда. Позднее село упоминается в окладной книге 1676 г. В начале XVIII в. владельцем села был князь Матвей Петрович Гагарин (ок. 1659-1721). При нем в селе отстроили деревянные хоромы и хозяйственные постройки. В деревне существовала ветхая деревянная церковь великомученика Георгия Победоносца. По указанию князя в 1707 г. возвели новый кирпичный Вознесенской храм. После М.П. Гагарина, казнённого Петром I в 1721 г. «за разные злоупотребления по управлению Сибирью», селом владели его потомки. В 1850-х годах в селе было 34 двора и 731 житель.
Последние владельцы деревни семья Марии Александровны Шаховской (1861-ум. после 1940) по первому мужу Келлер, по второму мужу Фон Флотт, после революции уехали за границу. При районировании 1929 г. с. Сенницы в составе Сенницкого сельсовета Зарайского уезда передали в Озёрский район. При организации колхоза в 1931 г. в селе было 147 дворов и 759 жителей.
В селе сохранились остатки усадебного и паркового комплекса федерального значения. В 1992 г. заключен договор на 50-летнюю аренду усадьбы и парка с музеями Московского Кремля для проведения реставрационных работ.
Начало строительства церкви Вознесения датируется 1701 г., а его завершение 1707 г.. Автор проекта неизвестен, но архитектура церкви соответствует стилю Нарышкинского барокко, зачинателем которого был московский зодчий Яков Бухвостов (работал в конце XVII в.). Основной объем церкви образует стоящий на высоком подклете четверик, который увенчан тремя восьмериками, средний из которых является звонницей. По верху четверика и нижнего восьмерика идут галереи, огражденные глухими парапетами с тесанными красными и белыми кирпичными столбиками. В верхнем этаже церкви был престол Вознесения Господня, а в подклети находилась церковь во имя апостола Матфея, которая служила зимним храмом и родовой усыпальницей князей Гагариных. Пятигранные притворы, присоединенные к четверику с двух сторон, уравновешивают вертикаль основных объемов храма. В стене, отделяющей трапезную от четверика храма, устроены две внутристенные лестницы: северная ‑ в молитвенное помещение для владельцев и южная ‑ на хоры и далее на звонницу.
В 1932 г. церковь закрыли. Первый этаж использовался как склад и гараж, на втором этаже был клуб. За советский период храм пришел в крайне плачевное состояние. После того как в 1991 г. была зарегистрирована церковная община, в церкви начались ремонтные работы. С 1997 г. в церкви постоянно служит священник.
По своей архитектуре церковь является лучшей из того, что сохранилось в Озёрском районе.
Сенницы ‑ разрушенная дворянская усадьба в селе Сенницы-II Озёрского района. Памятник архитектуры федерального значения.
На протяжении двухсот лет, до 1793 года, имение Сенницы принадлежало княжескому роду Гагариных. Изначальные строения имения были деревянными. Первый каменный дом в Сенницах возвёл в 1771 году, князь Матвей Алексеевич Гагарин (1725—1793). Далее усадьбой владели племянница бездетного князя, графиня Софья Михайловна Виельгорская (1820-1878) и её дети Матвей и Михаил. Зять последнего, князь Алексей Иванович Шаховской (1821-1900), выстроил на месте обветшавшего новый барский дом с колоннами, а также переустроил парк. Зять князя Шаховского, граф Фёдор Эдуардович Келлер (1850-1904), подобно череде своих предшественников, унаследовал Сенницы от родителей жены. Он организовал четыре миткалевые фабрики, приносившие неплохой доход, и на эти средства капитально изменил облик усадьбы. Третий по счёту господский дом, поставленный на месте двух предыдущих, был выдержан в стиле викторианской готики. В усадьбе имелись водопровод, электричество, содержалась конюшня с рысаками.
В 1918 году усадьба была национализирована и пришла в запустение: дворец сгорел в двадцатые годы ХХ в., в 1930-е годы была разорена церковь Вознесения Господня. Часть ценностей была перемещена в Зарайский музей и в музей Московской горной академии.
До наших дней от усадьбы в различном состоянии дошли: церковь Вознесения Господня, усыпальница Келлеров, флигель для прислуги, дом управляющего, конный двор, водяная мельница и парк с прудами. Сохранился обширный парк, три из пяти приточных пруда с каскадом и мостиками. Изначально площадь прудов составляла 29 га. В них водилось много зеркальных карпов, щук, лещей, стерляди. В парке сохранились аллеи из липы, ели, лиственницы и дуба. Когда-то в парке росло 300 разновидностей деревьев и различных растений.